- Описание :
Прокладка кабеля в зажимы на столешнице
Домашняя страница : https://sites.google.com/view/cablerouting/home.
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
4.67 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'test' | 165 |
'train' | 1482 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | ВозможностиDict | |||
шаги/действие/rotation_delta | Тензор | (3,) | float32 | Угловая скорость вокруг оси z. |
шаги/действие/terminate_episode | Тензор | float32 | ||
шаги/действие/world_vector | Тензор | (3,) | float32 | Скорость в XYZ. |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (128, 128, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/natural_language_embedding | Тензор | (512,) | float32 | |
шаги/наблюдение/natural_language_instruction | Тензор | нить | ||
шаги/наблюдение/robot_state | Тензор | (7,) | float32 | |
шаги/наблюдение/top_image | Изображение | (128, 128, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/wrist225_image | Изображение | (128, 128, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/wrist45_image | Изображение | (128, 128, 3) | uint8 | |
шаги/награда | Скаляр | float32 |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@article{luo2023multistage,
author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
journal = {arXiv pre-print},
year = {2023},
url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}