- Opis :
nawigacja w korytarzu
Strona główna : https://arxiv.org/abs/1709.10489
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyGnmCoryHall
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
1.39 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 7331 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(64, 85, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Tekst | smyczkowy | Ścieżka do oryginalnego pliku danych. | |
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (2,) | pływak64 | Akcja robota, składa się z 2x pozycji |
kroki/kąt_akcji | Napinacz | (3,) | pływak64 | Działanie robota, składa się z 2x pozycji, 1x odchylenia |
kroki/rabat | Skalarny | pływak64 | Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1. | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
kroki/instrukcja_językowa | Tekst | smyczkowy | Instrukcja językowa. | |
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (64, 85, 3) | uint8 | Obserwacja RGB z głównej kamery. |
kroki/obserwacja/pozycja | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja robota |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (3,) | pływak64 | Stan robota, składa się z [2x pozycja, 1x odchylenie] |
kroki/obserwacja/odchylenie | Napinacz | (1,) | pływak64 | Robota, ziewanie |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak64 | Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych. |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@inproceedings{kahn2018self,
title={Self-supervised deep reinforcement learning with generalized computation graphs for robot navigation},
author={Kahn, Gregory and Villaflor, Adam and Ding, Bosen and Abbeel, Pieter and Levine, Sergey},
booktitle={2018 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA)},
pages={5129--5136},
year={2018},
organization={IEEE}
}