- Описание :
xArm выполняет 6 манипуляций
Домашняя страница : https://arxiv.org/abs/2203.06173 .
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyMvpConvertedExternallyToRlds
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
12.34 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 480 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7 delta joint pos,1x gripper binary state].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=Binary gripper state (1 - closed, 0 - open)),
'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=xArm joint positions (7 DoF).),
'pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Gripper pose, robot frame, [3 position, 4 rotation]),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Текст | нить | Путь к исходному файлу данных. | |
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (8,) | поплавок32 | Действие робота состоит из [7 положений дельта-сочленения, 1 бинарное состояние захвата]. |
шаги/скидка | Скаляр | поплавок32 | Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1. | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 . |
шаги/language_instruction | Текст | нить | Языковое обучение. | |
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/захват | Скаляр | логическое значение | Бинарное состояние захвата (1 – закрыто, 0 – открыто) | |
шаги/наблюдение/hand_image | Изображение | (480, 640, 3) | uint8 | Ручная камера наблюдения RGB. |
шаги/наблюдение/joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок32 | Позиции суставов xArm (7 степеней свободы). |
шаги/наблюдение/поза | Тензор | (7,) | поплавок32 | Поза захвата, рама робота, [3 положения, 4 вращения] |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 | Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демо-версий. |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@InProceedings{Radosavovic2022,
title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training},
author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell},
booktitle = {CoRL},
year = {2022}
}