- Описание :
Привет, растягивающееся взаимодействие робота на кухне
Домашняя страница : https://robo-affordances.github.io/
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.CmuStretch
.Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
728.06 MiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 135 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x ee pos, 3x ee rot 1x gripper binary action, 1x terminate episode].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot joint angles/ee pos, 1x gripper position].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Текст | нить | Путь к исходному файлу данных. | |
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (8,) | поплавок32 | Действие робота состоит из [3x ee pos, 3x ee rot, 1x бинарное действие захвата, 1x прекращение эпизода]. |
шаги/скидка | Скаляр | поплавок32 | Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1. | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_embedding | Тензор | (512,) | float32 | Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 . |
шаги/language_instruction | Текст | нить | Языковое обучение. | |
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (128, 128, 3) | uint8 | Основная камера наблюдения RGB. |
шаги/наблюдение/состояние | Тензор | (4,) | float32 | Состояние робота состоит из [3 угла шарнира робота/ее положение, 1 положение захвата]. |
шаги/награда | Скаляр | float32 | Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий. |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@inproceedings{bahl2023affordances,
title={Affordances from Human Videos as a Versatile Representation for Robotics},
author={Bahl, Shikhar and Mendonca, Russell and Chen, Lili and Jain, Unnat and Pathak, Deepak},
booktitle={CVPR},
year={2023}
}
@article{mendonca2023structured,
title={Structured World Models from Human Videos},
author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
journal={CoRL},
year={2023}
}