- Opis :
Zadania pchania planarnego UR5
Strona główna : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
2.80 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'test' | 14 |
'train' | 122 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | FunkcjeDykt | |||
kroki/akcja/gripper_closedness_action | Napinacz | pływak32 | 1, jeśli chwytak jest zamknięty, -1, jeśli chwytak jest otwarty, 0, jeśli nie ma zmian. | |
kroki/akcja/delta_rotacji | Napinacz | (3,) | pływak32 | Zmiana delty w przechyleniu, pochyleniu i odchyleniu. |
kroki/akcja/zakończ_odcinek | Napinacz | pływak32 | ||
kroki/akcja/wektor_świata | Napinacz | (3,) | pływak32 | Zmiana delty w XYZ. |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (240, 320, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego | Napinacz | (512,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego | Napinacz | smyczkowy | ||
kroki/obserwacja/stan_robota | Napinacz | (2,) | pływak32 | Stan XY efektora końcowego robota |
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka | Obraz | (240, 320, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
year={2023}
}