kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Franka manipuluje nieuchwytnymi przedmiotami

Podział Przykłady
'train' 201
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position residual, 3x end-effector axis-angle residual, 7x robot joint k_p gain coefficient, 7x robot joint damping ratio coefficient].The action residuals are global, i.e. multiplied on theleft-hand side of the current end-effector state.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32, description=Partial pointcloud observation),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [joint_states, end_effector_pose].Joint states are 14-dimensional, formatted in the order of [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].In other words,  joint positions and velocities are interleaved.The end-effector pose is 7-dimensional, formatted in the order of [position, quaternion].The quaternion is formatted in (x,y,z,w) order. The end-effector pose references the tool frame, in the center of the two fingers of the gripper.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst smyczkowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (20,) pływak32 Działanie robota składa się z [3x wartość resztkowa położenia efektora końcowego, 3x wartość resztkowa kąta osi efektora końcowego, 7x współczynnik wzmocnienia k_p przegubu robota, 7x współczynnik tłumienia przegubu robota]. Reszty działania są globalne, tj. pomnożone po lewej stronie bieżącego stanu efektora końcowego.
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst smyczkowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (480, 640, 3) uint8 Obserwacja RGB z głównej kamery.
kroki/obserwacja/częściowa_chmura_punktów Napinacz (512, 3) pływak32 Częściowa obserwacja chmury punktów
kroki/obserwacja/stan Napinacz (21,) pływak32 Stan robota składa się z [joint_states, end_effector_pose].Stany stawów są 14-wymiarowe, sformatowane w kolejności [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].Innymi słowy, wspólne położenia i prędkości są przeplatane.Koniec -pozycja efektora jest 7-wymiarowa, sformatowana w kolejności [pozycja, kwaternion]. Kwaternion jest sformatowany w kolejności (x,y,z,w). Pozycja efektora końcowego odnosi się do ramy narzędzia, pośrodku dwóch palców chwytaka.
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
  • Cytat :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}