- Opis :
Franka manipuluje nieuchwytnymi przedmiotami
Strona główna : --
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.KaistNonprehensileConvertedExternallyToRlds
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
11.71 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 201 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position residual, 3x end-effector axis-angle residual, 7x robot joint k_p gain coefficient, 7x robot joint damping ratio coefficient].The action residuals are global, i.e. multiplied on theleft-hand side of the current end-effector state.),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32, description=Partial pointcloud observation),
'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [joint_states, end_effector_pose].Joint states are 14-dimensional, formatted in the order of [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].In other words, joint positions and velocities are interleaved.The end-effector pose is 7-dimensional, formatted in the order of [position, quaternion].The quaternion is formatted in (x,y,z,w) order. The end-effector pose references the tool frame, in the center of the two fingers of the gripper.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Tekst | smyczkowy | Ścieżka do oryginalnego pliku danych. | |
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (20,) | pływak32 | Działanie robota składa się z [3x wartość resztkowa położenia efektora końcowego, 3x wartość resztkowa kąta osi efektora końcowego, 7x współczynnik wzmocnienia k_p przegubu robota, 7x współczynnik tłumienia przegubu robota]. Reszty działania są globalne, tj. pomnożone po lewej stronie bieżącego stanu efektora końcowego. |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1. | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
kroki/instrukcja_językowa | Tekst | smyczkowy | Instrukcja językowa. | |
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (480, 640, 3) | uint8 | Obserwacja RGB z głównej kamery. |
kroki/obserwacja/częściowa_chmura_punktów | Napinacz | (512, 3) | pływak32 | Częściowa obserwacja chmury punktów |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (21,) | pływak32 | Stan robota składa się z [joint_states, end_effector_pose].Stany stawów są 14-wymiarowe, sformatowane w kolejności [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].Innymi słowy, wspólne położenia i prędkości są przeplatane.Koniec -pozycja efektora jest 7-wymiarowa, sformatowana w kolejności [pozycja, kwaternion]. Kwaternion jest sformatowany w kolejności (x,y,z,w). Pozycja efektora końcowego odnosi się do ramy narzędzia, pośrodku dwóch palców chwytaka. |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 | Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych. |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@article{kimpre,
title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
year={2023},
organization={IEEE}
}