- Opis :
Prawdziwy zbiór danych obejmujący 14 zadań manipulacyjnych o długim horyzoncie czasowym. Połączenie danych dotyczących zabaw ludzi i danych dotyczących pojedynczego ramienia robota wykonującego te same zadania.
Strona główna : https://mimic-play.github.io/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.MimicPlay
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
7.14 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 378 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image': FeaturesDict({
'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
}),
'state': FeaturesDict({
'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'gripper_position': float32,
'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'wrist_image': FeaturesDict({
'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
}),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Napinacz | strunowy | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (7,) | pływak32 | |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | |
kroki/instrukcja_językowa | Napinacz | strunowy | ||
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz/obraz_frontu_1 | Obraz | (120, 120, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obraz/obraz_frontu_2 | Obraz | (120, 120, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/stan | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/stan/ee_pose | Napinacz | (7,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/stan/pozycja_chwytaka | Napinacz | pływak32 | ||
kroki/obserwacja/stan/pozycje_połączeń | Napinacz | (7,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/stan/prędkości_połączone | Napinacz | (7,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka/obraz_nadgarstka | Obraz | (120, 120, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }