- Opis :
Zbiór danych wysokiej jakości trajektorii demonstracyjnych dla zadań Robosuite Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal i NutAssemblyRound, 75 demonstracji na każdą.
Strona główna : https://microsoft.github.io/PLEX/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.PlexRobosuite
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
1.27 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 402 |
'val' | 48 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'episode_id': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/id_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | |
kroki/instrukcja_językowa | Napinacz | strunowy | ||
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (128, 128, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (32,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka | Obraz | (128, 128, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789