Описание :
Домашняя страница : https://spoc-robot.github.io/
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.SpocRobot
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
771.61 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 212 043 |
'val' | 21 108 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'task_target_split': string,
'task_type': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_action_str': string,
'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Тензор | нить | ||
эпизод_метаданные/task_target_split | Тензор | нить | ||
эпизод_метаданные/тип_задачи | Тензор | нить | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (9,) | поплавок32 | |
шаги/скидка | Скаляр | поплавок32 | ||
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_instruction | Тензор | нить | ||
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/an_object_is_in_hand | Скаляр | логическое значение | ||
шаги/наблюдение/house_index | Скаляр | int64 | ||
шаги/наблюдение/hypothetical_task_success | Скаляр | логическое значение | ||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (224, 384, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/image_manipulation | Изображение | (224, 384, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/last_action_is_random | Скаляр | логическое значение | ||
шаги/наблюдение/last_action_str | Тензор | нить | ||
шаги/наблюдение/last_action_success | Скаляр | логическое значение | ||
шаги/наблюдение/last_agent_location | Тензор | (6,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/manip_object_bbox | Тензор | (10,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/minimum_l2_target_distance | Скаляр | поплавок32 | ||
шаги/наблюдение/minimum_visible_target_alignment | Скаляр | поплавок32 | ||
шаги/наблюдение/nav_object_bbox | Тензор | (10,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/relative_arm_location_metadata | Тензор | (4,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/room_current_seen | Скаляр | логическое значение | ||
шаги/наблюдение/rooms_seen | Скаляр | int64 | ||
шаги/наблюдение/visible_target_4m_count | Скаляр | int64 | ||
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): Отсутствуют.
Цитата :
@article{spoc2023,
author = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
title = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
journal = {arXiv},
year = {2023},
eprint = {2312.02976},
}