- Opis :
Franka przygotowuje pierogi za pomocą różnych narzędzi
Strona główna : https://hshi74.github.io/robocook/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.StanfordRobocookConvertedExternallyToRlds
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
124.59 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 2460 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'extrinsics_1': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 1 Extrinsic Matrix.),
'extrinsics_2': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 2 Extrinsic Matrix.),
'extrinsics_3': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 3 Extrinsic Matrix.),
'extrinsics_4': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 4 Extrinsic Matrix.),
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot end-effector velocities, 3x robot end-effector angular velocities, 1x gripper velocity].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'depth_1': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 1 Depth observation.),
'depth_2': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 2 Depth observation.),
'depth_3': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 3 Depth observation.),
'depth_4': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 4 Depth observation.),
'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 1 RGB observation.),
'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 2 RGB observation.),
'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 3 RGB observation.),
'image_4': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 4 RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot end-effector position, 3x robot end-effector euler angles, 1x gripper position].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
epizod_metadata/extrinsics_1 | Napinacz | (4, 4) | pływak32 | Kamera 1 Zewnętrzna matryca. |
epizod_metadata/extrinsics_2 | Napinacz | (4, 4) | pływak32 | Kamera 2 Zewnętrzna matryca. |
epizod_metadata/extrinsics_3 | Napinacz | (4, 4) | pływak32 | Kamera 3 Zewnętrzna matryca. |
epizod_metadata/extrinsics_4 | Napinacz | (4, 4) | pływak32 | Kamera 4 Zewnętrzna matryca. |
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Tekst | smyczkowy | Ścieżka do oryginalnego pliku danych. | |
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (7,) | pływak32 | Działanie robota składa się z [3x prędkości efektora końcowego robota, 3x prędkości kątowej efektora końcowego robota, 1x prędkości chwytaka]. |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1. | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
kroki/instrukcja_językowa | Tekst | smyczkowy | Instrukcja językowa. | |
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/głębokość_1 | Napinacz | (256, 256) | pływak32 | Kamera 1 Obserwacja głębi. |
kroki/obserwacja/głębokość_2 | Napinacz | (256, 256) | pływak32 | Kamera 2 Obserwacja głębi. |
kroki/obserwacja/głębokość_3 | Napinacz | (256, 256) | pływak32 | Kamera 3 Obserwacja głębi. |
kroki/obserwacja/głębokość_4 | Napinacz | (256, 256) | pływak32 | Kamera 4 Obserwacja głębi. |
kroki/obserwacja/obraz_1 | Obraz | (256, 256, 3) | uint8 | Kamera 1 Obserwacja RGB. |
kroki/obserwacja/obraz_2 | Obraz | (256, 256, 3) | uint8 | Kamera 2 Obserwacja RGB. |
kroki/obserwacja/obraz_3 | Obraz | (256, 256, 3) | uint8 | Kamera 3 Obserwacja RGB. |
kroki/obserwacja/obraz_4 | Obraz | (256, 256, 3) | uint8 | Kamera 4 Obserwacja RGB. |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (7,) | pływak32 | Stan robota, składa się z [3x położenie efektora końcowego robota, 3x kąty Eulera efektora końcowego robota, 1x położenie chwytaka]. |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 | Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych. |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@article{shi2023robocook,
title={RoboCook: Long-Horizon Elasto-Plastic Object Manipulation with Diverse Tools},
author={Shi, Haochen and Xu, Huazhe and Clarke, Samuel and Li, Yunzhu and Wu, Jiajun},
journal={arXiv preprint arXiv:2306.14447},
year={2023}
}