- Описание :
Задания по взаимодействию с тканью Франка
Домашняя страница : https://uscresl.github.io/dmfd/
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
254.52 MiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 800 |
'val' | 200 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot action, consists of x,y,z goal and picker commandpicker<0.5 = open, picker>0.5 = close.),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8, description=Image observation of cloth.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward as a normalized performance metric in [0, 1].0 = no change from initial state. 1 = perfect fold.-ve performance means the cloth is worse off than initial state.),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Текст | нить | Путь к исходному файлу данных. | |
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (4,) | float32 | Действие робота состоит из цели x,y,z и команды выбора. Picker<0,5 = открыть, Picker>0,5 = закрыть. |
шаги/скидка | Скаляр | float32 | Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1. | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_embedding | Тензор | (512,) | float32 | Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 . |
шаги/language_instruction | Текст | нить | Языковое обучение. | |
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (32, 32, 3) | uint8 | Наблюдение за изображением ткани. |
шаги/награда | Скаляр | float32 | Награда как нормализованная метрика производительности в [0, 1].0 = никаких изменений по сравнению с исходным состоянием. 1 = идеальное складывание. Характеристики ткани-ve хуже, чем в исходном состоянии. |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): Отсутствуют.
Цитата :
@article{salhotra2022dmfd,
author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
year={2022},
volume={7},
number={4},
pages={8775-8782},
doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}