altówka

  • Opis :

Robot Franka współpracujący ze stylizowanymi zadaniami kuchennymi

Podział Przykłady
'test' 15
'train' 135
  • Struktura funkcji : 
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz pływak32
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz pływak32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/agentview_rgb Obraz (224, 224, 3) uint8 RGB uchwycone przez kamerę w miejscu pracy
kroki/obserwacja/ee_states Napinacz (16,) pływak32 Położenie efektora końcowego określone jako jednorodna matryca.
kroki/obserwacja/oko_w_ręce_rgb Obraz (224, 224, 3) uint8 RGB uchwycone przez kamerę ręczną
kroki/obserwacja/stany_chwytnika Napinacz (1,) pływak32 Gripper_states = 0 oznacza, że ​​chwytak jest całkowicie zamknięty. Wartość reprezentuje szerokość chwytaka Franka Panda Gripper.
kroki/obserwacja/stany_połączeń Napinacz (7,) pływak32 wspólne wartości
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz smyczkowy
kroki/nagroda Skalarny pływak32
@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}